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在智能仓储物流系统中，除了像“田螺姑娘”般勤劳运作的AGV外，还有一个“循规蹈矩”的装备也在发挥着至关重要的作用，它就是——

有轨穿梭小车RGV

RGV在自动化物流体系中有着非常广泛的应用，轨上穿梭它游刃有余，多用于高密度储存方式的仓库。雷柏智能装备从多个物流项目实施案例中挖掘分析，基于经验总结RGV的设计与应用特点。下面就某锂电生产物流配套项目，简单介绍这方面内容。

首先我们来了解一下什么是RGV

RGV是RailGuidedVehicle的简称，即“有轨制导车辆”，又称有轨穿梭小车。RGV是与地面导轨接触式的运输车，具有速度快、可靠性高、成本低的特点。

它的主体结构主要是由车架、驱动轮、随动轮、前后保险杠、输送装置、通讯系统、位置认址系统、电气控制系统及各罩板等组成。组成元件基本为国产标准件，因此设备维护成本低廉。RGV结构简单，行驶轨道长度可以根据需求设计，运行稳定，抗干扰能力强，因此故障发生率低。无需人员操作又运行速度快的特点，又使仓储成本显著降低，能够有效提高仓库生产效率。

RGV的类型

RGV类型多样，根据功能的不同，可以分为装配型RGV系统和运输型RGV系统两大类型，主要用于物料输送、车间装配等。

根据运动方式，可以分为环形轨道式和直线往复式。环形轨道式RGV系统可多车同时工作，一般采用铝合金轨道，效率较高；直线往复式则是一台RGV做往复式运动，效率比环形轨道式RGV系低。

根据供电方式，可以分为滑触供电式和蓄电池供电式。在实际应用中，大多选择滑触供电方式。

RGV的控制模式

RGV的控制原理采用集散控制，主控单元及相关元器件配制在地面控制柜中，而车体内部含有相对独立的控制单元和相关元器件。RGV以PLC为控制单元，通过滑触线或蓄电池进行取电，与PLC之间完成信息交互。单台小车也是以PLC作为逻辑控制单元，将变频器作为电能控制装置。RGV的系统结构与系统任务流程如下图所示：

RGV的系统结构

系统任务流程

RGV的控制采用参数化设计，方便调整小车运行的位置、速度、精度、时间等要素，从而实现多点运行及高速高精度定位。

一般有手动模式、单机模式、联机模式等三种控制模式。手动模式是通过RGV车体上自带的操作界面去控制小车动作。在单机模式下，RGV可以实现点对点的运行，完成物料的单点运输。而在联机模式下，它的运行是由中央控制系统去调度运行的，通过接受任务指令去完成物料运输，实现多点情况下自动运行。

在核心功能的实现方式上，RGV相对简单、直观。RGV以轨道为导向，只需要一台变频电动机作为行走驱动装置，而无需方向控制。定位信号通过条码认址或是激光测距的方式获取，由PLC实时解读当前位置并与目标位置进行对比，进而控制变频器来实现电机的启停动作。

RGV的通信方式

自动化立体仓库是一个复杂的自动化系统，为了完成指定的工作任务，各系统之间、各设备之间需要进行大量的信息交换。RGV作为具有运行速度快、距离变化等特点的移动设备，能够快速稳定地与其他设备和监控计算机进行数据通讯，与其它物流系统实现自动连接，使得物流系统变得非常简捷。

它的实现方式是采用条码认址或激光通信，PLC可以进行数字信号的交互。同时，通过构建无线局域网的方式以实现强大的无线网络通信功能。局域网由一个基于IEEE.11a/IEEE.11b/IEEE.11g网络标准的路由器与同类型的接收器组成，其传输速率和传播距离分别能达到2.4GHz、54Mbps和m；基于无线局域网，RGV能够实现任务分配、多台管理及各RGV之间的所有信息交互。

随着现代工业生产的发展，对智能仓储物流系统的要求正在显著提高，对应的科技技术也在同步发展。雷柏智能装备紧跟时代步伐，软件与硬件齐步并行，调度优势明显的设备譬如综上所述的RGV小车，使物流立体仓库系统更具柔性，有助于为客户量身定制完美的整厂智能制造解决方案。

关于雷柏智能装备深圳雷柏机器人智能装备有限公司（简称：RRS雷柏智能装备），致力于成为智能仓储物流专业服务先行者。母公司雷柏科技，早在年便开始在工厂内探索转型机器人自动化生产、智能工厂，并于年入选工信部第一批智能制造试点示范单位。自雷柏工厂自身的机器人自动化升级改造获得业内外广泛认可，并被央视经济半小时、韩国KBS、美国HBO先后报道。

目前主营机器人系统集成、智能物流装备、自动化立体仓库及仓储物流设备，为客户量身定制整体智能制造解决方案，并与国内几大高校共同研发和设计智能仿真系统、数字孪生系统，在智能装备的基础上深度融入数字化，助其打造数字化智能工厂，推动中国制造智能化的转型升级进程，为制造业赋能。

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