一、什么是AGV？

AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称，中文翻译为“自动引导车”，是一种通过安装在地面上的移动控制装置，能沿规定的导引路径行驶，具有自动控制功能的运输机械，通常由行走机构、驱动系统、控制系统、传感器和辅助设备等组成。它广泛应用于工业企业、物流仓储等领域。AGV是一个专业术语，指的是一种可以沿设定路径移动并自动完成任务的车辆，通常安装在地面上或在车辆顶部装有履带或滑轮组。AGV通常可以根据运行需求设定路径或行走速度，在行驶过程中也可以根据实际情况调整速度或行走路径。

二、AGV的发展

随着经济的发展和市场需求的扩大，越来越多的企业开始采用AGV代替传统的人工搬运。AGV可以通过地面上的控制面板进行控制，也可以通过车载系统进行远程控制。

AGV可分为固定式AGV、移动式AGV和半移动式AGV，固定式AGV是指在固定位置进行工作，适用于地面上搬运较大件货物；移动式AGV是指在移动位置进行工作，适用于在移动中搬运较小件货物；半移动式AGV是指在移动和固定位置之间进行工作，适用于需要频繁移动和更换位置的物品。由于半移动式AGV更加灵活，因此近几年来逐渐成为了主流。

AGV的发展随着全球经济的快速发展，物流行业已经成为各大企业竞争的焦点。

AGV以其广泛的适用性，也成为企业信息化转型的一大选择。

但在实际应用过程中，AGV系统仍然存在着一些问题：

AGV定位精度不高，容易出现与导航设备产生冲突，需要人工干预。

由于AGV运行环境复杂多变，AGV行驶路线无法预测，容易出现问题。

AGV调度系统不够完善，无法进行灵活调整。

AGV系统中缺少一些必要的传感器和信号处理设备，在发生异常时难以进行及时处理。

三、AGV的历史来源

AGV历史可以追溯到20世纪60年代，当时的人们发现卡车不能满足装卸大量货物的需要，于是AGV开始进入人们的视野，20世纪70年代末开始，AGV开始进入工业生产领域，经过近几十年的发展，AGV的应用范围也越来越广泛。目前，AGV已经广泛应用于汽车、家电、食品、医药、电子、烟草等众多行业中。

四、AGV的分类

AGV的分类有很多种，按照导航方式来分主要分为三类：一是基于视觉导航方式；二是基于磁条导航方式；三是基于激光导航方式。不同的导航方式决定了AGV在不同行业中应用的范围和具体的功能。

在这里主要介绍常用的几种导航方式：

1.惯性导航

惯性导航是指在AGV上安装一个陀螺仪或加速度计，并在AGV行驶的道路上设置一些物理传感器，AGV行驶过程中通过传感器的反馈来判断自己的位置和速度，从而确定自身位置和速度。这种方法需要在道路上布置大量的传感器，而且需要定期更换传感器。惯性导航AGV一般应用于汽车制造、航天航空、船舶制造、国防军工等行业中。

2.激光导航

激光导航是利用激光来实现AGV导航的，采用激光导航的AGV是在AGV上安装两个或多个激光传感器，当AGV行驶时，其中一个传感器检测到地面反射回来的激光信号，另一个传感器则检测到自身在行进过程中反射回来的信号。由于两个或多个传感器可以同时检测到反射回来的信号，所以能够保证AGV在行进过程中不会偏离自己的行驶路线。

3.磁条导航

磁条导航是指在AGV上安装一个或多个磁条来实现导航的方式，利用磁信号来实现AGV的定位和导航。磁条是一种非接触式的磁信号定位方式，使用简单，成本较低，但需要在路面上布置大量的磁条。由于磁信号对环境中金属等物质十分敏感，所以当地面上出现金属物体时会发生变化，从而导致磁条出现误差。随着科技的发展，磁信号定位已经逐渐被视觉定位所取代。

4.视觉导航

视觉导航是指在AGV上安装一个摄像头，通过摄像头来获取地面上物体信息并建立位置关系，进而实现AGV在行走过程中对自身位置的定位和导航。

五、AGV的发展趋势

目前，AGV技术正处于快速发展阶段，市场需求正逐步扩大，新的技术、新的产品不断涌现。未来，AGV将向更高水平发展，主要体现在以下几个方面：

更加智能化、自动化，目前国内已经有很多企业开始研究智能AGV。未来的AGV将具有智能感知、智能决策、智能执行等功能；

更加节能环保，随着经济的发展，AGV所需能量不断降低，因此节能环保意义更加突出；

更加安全可靠，未来的AGV将使用安全可靠的控制技术；

更加智能化、柔性化，未来的AGV将会根据需要提供更加智能化的服务。

那什么是AGV上下料机器人？

AGV上下料机器人是一种在自动物流系统中用于货物运输的机械设备，通常与输送机配合使用，代替人工在工作场地内搬运物料。在工业生产中，AGV上下料机器人可以代替人工搬运物料，提高工作效率，减少人力成本。

AGV上下料机器人可以分为：

立体仓库AGV上下料机器人和立体仓库AGV搬运机器人两种。

AGV上下料机器人与其他工业机器人一样，需要按照一定的工作程序才能正常运作。一般AGV上下料机器人都会有一个控制器，控制着整个系统的运作，AGV上下料机器人主要分为行走部分、动力部分、控制部分、防护部分、检测部分五大部分。行走部分由地面行驶轨道和导向轮构成，控制部分主要包括视觉识别系统、通信系统、定位系统以及导航系统，防护部分则由车体外壳和防护罩构成。

AGV上下料机器人主要有以下特点：

（1）运行速度快：AGV上下料机器人的运行速度快，可达15m/s以上，在完成任务时，可以节省时间成本。

（2）控制精度高：AGV上下料机器人的控制精度高，可达±0.2mm，而且可以实现自主导航和路径规划。在控制系统方面，AGV上下料机器人的控制器通常采用PLC或者伺服控制器，此外还有触摸屏、工控机等设备。AGV上下料机器人的应用范围：

立体仓库AGV上下料机器人主要用于在立体仓库中完成物料的搬运任务，主要应用于电子产品、家电、玩具、塑料制品等行业；

立体仓库AGV上下料机器人可提高工作效率，减少人员成本，实现无人化操作；

立体仓库AGV上下料机器人还可实现对成品或半成品的自动码垛，提高产品的质量和生产效率。